大庭城の最初は 大庭景義 と 景親 と 俣野景久 の父景宗の時代らしい。厳密には景義の下に同母の豊田景俊がいるので、景義・景親・景久・景俊の四兄弟。
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東側を流れる引地川と西側の小糸川が天然の濠を構成する台地に築城され、最盛期には東西２５０ｍ×南北８００ｍの台地全体が要塞化されていたらしい。現在は北側が開発されて住宅地となり、南側の約４００ｍが城址公園として整備されている。
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古くは大庭の舘と呼ばれ一族の重要な軍事拠点だったが当時の遺構は皆無で、空堀や土塁の跡はいずれも応仁元年（１４６７）に勃発した応仁の乱以後に造られたと推測される。この地の領有権は扇谷上杉氏→後北条氏と変わり、後北条氏が秀吉に滅ぼされた天正十八年（１５９０）に廃城となった。

古社大庭神社（wiki）もあり、ハイキングコースとしてのんびり歩くのも面白い。公園西側の駐車場は広くはないが休日以外や桜のシーズン以外
なら余裕あり。混雑時期なら親水公園の駐車場、最悪の場合は西側のイオン駐車場に停めて坂道を６００ｍ下る裏技も使える。